本文介绍了一种生成高度选择性编码的方法，这些编码可以在物理模块上磁性地“编程”，以使其能够以所选的配置自组装。我们基于Hadamard矩阵生成这些编码，并展示如何设计模块的面孔，以对其预期的伴侣具有最大吸引力，同时对其他面孔保持最大不可知论。我们得出这些界限的保证，并通过实验验证它们的吸引力和不可知论。使用其面部已被软磁性材料覆盖的立方模块，我们显示了如何使用带有平面面的廉价的被动模块来选择性地自组装成目标形状，而无需几何指南。我们表明，这些模块可以使用基于CNC的磁性绘图仪轻松地重新编程，以用于新的目标形状，并证明水箱中8个立方体的自组装。
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本文介绍了基于立方体的可重构机器人，该机器人利用基于电磁体的驱动框架通过枢轴在三个维度重新配置。尽管已经探索了各种可自我配置机器人的驱动机制，但它们通常会遭受成本，复杂性，组装和尺寸要求，以阻止这种机器人的生产规模。为了应对这一挑战，我们使用基于嵌入每个立方体边缘的电磁体的驱动机制来互换创建相同或相反极化的电磁体对，分别产生排斥或吸引力。通过利用铰链形成的吸引力，并以驱动旋转操作的排斥力，我们可以通过电磁磁性磁极磁极的旋转旋转来重新配置机器人，并使其构成模块（称为电动员）。为了证明这一点，我们开发了完全不受限制的三维自我恢复的机器人，并在抛物线能飞行中使用枢轴和横向动作展示了2D和3D自我调查的方法。本文介绍了我们机器人的硬件设计，其旋转框架，我们的重新配置计划软件以及对系统的动态和电气特性的评估，以告知可扩展的自我可控机器人的设计。
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